Exec

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description: 阶段④ 执行。主 agent 跟踪进度 + 并行派生子 agent 实现模块，含代码门禁与调试档位。
model: opus
effort: high
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# ④ 执行

**验收**：`pytest` / `mypy` / `ruff check` 三项**实际跑过并贴出输出**，全绿。

## 主 + 子 agent 机制

1. **主会话 = 进度跟踪器**：读 `tasks/progress.md`，挑出未完成且**相互独立**的模块。
2. **派 agent 前先清「学习点」**：`tasks/<模块>.md` 标了 `📖学习点` 的，主会话按 `/wf:req`「怎么引导」那套先引导用户——问机制、拆小、不给答案。引导完（用户能说出该怎么做）再派 agent 实现。
   ⚠️ 学习点是少数，**不是每模块都讨论**（8/26 已定：执行阶段维持并行）。没标学习点的模块直接进第 3 步。
3. **并行派生子 agent**：每个独立模块一个 general-purpose 子 agent（工具全开），按**中档**运行。喂给它 `design.md` 对应章节 + `tasks/<模块>.md`。
4. **子 agent**：`cd` 到代码根 → 按 ②design 落好的骨架**填空**（签名已定死，不改签名；要改回 ②）→ 写 pytest → **实际运行**三件套 → 把命令输出报回主会话。
5. **主会话**更新 `progress.md` 和 `tasks/<模块>.md`，循环下一批。
6. **并行前提是真解耦**：多个模块要改同一个共享文件，那部分**先串行做掉**再并行其余，避免撞车。

## 代码门禁

- 核心逻辑必须有 pytest；硬件 / IO / ROS2 接口层用 mock，难单测的标「需硬件验证」。
- 完成后**必须实际运行** `pytest`、`mypy`、`ruff check` 并贴输出。未通过不算完成；跑不了要说明原因，**不得谎称通过**。

## 范围（读和改都按需，不全量）

- **只读当前任务相关的文件**，不要一上来全量扫整个代码库。
- 只改当前任务相关模块，不顺手改无关代码，不过度设计。
- 文档冲突以 `design.md` 为设计权威；影响当前任务时停下确认。

## 调试档位

默认**中**；lint / typo 级降**低**；并发 / 跨多文件难 bug 升**高**（低档啃不动硬 bug）。

## 收尾

模块跑绿 → 按 `RULES.md` 调度行报「模块 X 已就绪，可提交」→ 走 `/wf:wrap`。